1946 wurde die Wandergruppe "Sternenzelte" ins Leben gerufen, um der Jugend nach einem grausamen Krieg wieder Mut zu machen und sie für Gemeinsamkeit und das Leben in der Natur neu zu begeistern. Im August 1947 formierte sich diese Gruppe zu der ersten deutschen Pfadfindergruppe in der damaligen britischen Besatzungszone. Die anfänglichen Schwierigkeiten durch die Verwechslung mit der Hitlerjugend konnten überwunden werden und so war es dann möglich sich als eigenständiger Stamm in den "Bund deutscher Pfadfinder" einzureihen. 1951 einigte man sich endgültig auf den Namen “Königstiger". 1967 trat der "Stamm Königstiger" aus dem BdP aus und formierte sich zu einer ungebundenen und unkonfessionellen Gruppe unter dem Namen “Pfadfindergruppe Soest e.V., Stamm Königstiger" neu.

Im Jahr 1978 wurden die Trupps Lippstadt-Esbeck und Möhnesee-Günne ins Leben gerufen. 1997 schloß sich ein weiterer Trupp aus Amelunxen bei Beverungen unserem Stamm an.